In posizione pittoresca, alla confluenza di tre fiumi - Noce, Sinni e Mercure - è abitato montano con case antiche, diviso in due nuclei: Laurìa Superiore detto Castello per i ruderi che lo dominano, e Laurìa Inferiore detto Borgo, con la parrocchiale di S. Giacomo Maggiore, dal campanile barocco coperto da maioliche e, nell'interno, un coro ligneo riccamente intagliato del 1554. 

Caratteristica dell'abitato sono le settecentesche ringhiere in ferro battuto che ornano case e palazzi, opera degli artigiani che sono stati secolare orgoglio della cittadina. Laurìa ha avuto notevole ruolo nella storia del territorio, in posizione di cerniera tra Campania, Basilicata e Calabria: già sede di contea, è oggi fulcro della Comunità montana del Lagonegrese, con giurisdizione dal Sirino, che ricade in gran parte nel territorio comunale, al Vúlture, che s'innalza a sud.

Nelle fonti scritte, fortemente penalizzate dalla distruzione dell'archivio cittadino, avvenuto durante il massacro di Lauria, l'antico nome Uria compare per la prima volta in un documento redatto nel 1079 dall'arcivescovo di Salerno, Alfano. Appare però improbabile che la sua area, attraversata in epoca romana dalla Via Capua-Regium, la più importante direttrice nord-sud dell'Italia meridionale, sia rimasta disabitata fino al X secolo. Importanti ritrovamenti di una tomba di epoca lucana in località Malfitano, parlano chiaramente di un importante sviluppo antropico almeno preromano. Scavi archeologici, da lungo tempo invocati, porterebbero alla luce con ogni probabilità una meravigliosa storia millenaria. 

Una teoria leggendaria fa risalire la fondazione della città in epoca precedente al 400 a.C. ad opera di una colonia greco-cretese, guidata da Teocle e Menippe, che giunta nell'attuale valle del Noce, a Piano dei Peri (Trecchina), decise d'insediarsi nel posto chiamandolo Iriae, in memoria dell'iride dell'iride che li aveva benevolmente accolti. 

La tesi della colonizzazione greca non è mai stata verificata per l'assenza di una sistematica campagna di scavi sul territorio comunale e nei paesi limitrofi; rimane ampia pure la gamma di possibilità sulle origini del nome. Il canonico don Nicola Curzio ha spiegato la nascita della città come il risultato della migrazione, in tempi diversi, di gente scampata alla distruzione delle vicine Iriae, Seleuci e Blanda. 

Iriae si presume possa essere la città, menzionata prima, i cui abitanti decisero di trovare rifugio, per qualche sconosciuta ragione (presumibilmente tra il 280 e il 275 a.C. a causa delle incursioni di Pirro che combatteva contro i romani), nei luoghi in cui poi sorgerà il castello di Ruggiero di Lauria e che all'epoca erano ricoperti abbondantemente di piante di lauro; Seleuci, viene idealmente collocata nella contrada, che poi ha italianizzato il suo nome in Seluci, rasa al suolo dai romani nel corso della seconda guerra punica (fine del III secolo a.C.) per il sostegno offerto ai cartaginesi; Blanda, invece, sarebbe stata individuata in una porzione di territorio, nei pressi di Tortora, che nel 914 d.C. fu definitivamente distrutta dai saraceni con la conseguenza di essere abbandonata dalla popolazione, spostatasi in parte nell'attuale quartiere Ravita, tra i due rioni della città. 

Dalla contrazione delle parole latine laurus (lauro) e Iriae sarebbe, quindi, derivato originariamente il nome, Lauria, anche se l'etimologia ipotizza che il suo nome derivi invece dal contenitore per l'olio, posto sotto il torchio, che i bizantini chiamavano laurion. Più verosimile è l'ipotesi che la rifondata Iriae sia poi diventata Uria (città aurea) per volere del tribuno consolare Caio Emilio Mamercino che volle premiare la laboriosità degli abitanti. Lo scrittore francescano, Giovanni Franchini, dell'Ordine dei frati minori conventuali, facendo riferimento agli antichi latini, chiama Lauria coi nomi di Ulci, Ulciana Colonia, Luria e Laorina. 

Nel 406 i visigoti di Alarico la distrussero ma nel 460, mentre i vandali proseguivano l'opera di distruzione dell'Impero Romano d'Occidente di Maggioriano che decadeva lentamente, fu interamente ricostruita ai piedi della torre costruita dai saraceni, la quale sarà, in seguito, sostituita dal castello dell'ammiraglio aragonese Ruggiero di Lauria. 

Nel VII secolo confluì nei domini longobardi del ducato di Benevento e soffrì di frequente delle incursioni di saraceni, i quali infine distrussero il borgo nel 916. L'imperatore Michele IV il Paflagone liberò la città dai saraceni e le diede il simbolo del basilisco con la scritta Noli me tangere. 

Guglielmo d'Altavilla la chiamò infine Lauria, ispirandosi a un lauro verdeggiante che fece anche dipingere sullo stemma, a fianco del basilisco. La prima fonte scritta di quest'antica città lucana risale, come già accennato, all'XI secolo e fa riferimento a una laura di monaci basiliani insediati sulla sommità del colle Armo, dove l'antica chiesa, distrutta nel 1806 dalle truppe napoleoniche del generale Andrea Massena, fu poi ricostruita per devozione alla Madonna Assunta.

Nella documentazione scritta ritroviamo Lauria, per la prima volta, almeno dal punto di vista di una chiara identificazione toponomastica, nel Medioevo. Secondo studiosi accreditati il centro abitato sorse nel X secolo intorno ad una laura basiliana, che era sita nel luogo ove poi è stato edificato il santuario della Madonna dell'Armo. Probabilmente furono i Normanni, che si stabilirono nella zona saracena, detta Ravita (rabit, "zona vicina o annessa"), ed edificarono il castello di Ruggiero. 

Dal XII secolo Lauria fu sede di un feudo in cui fiorivano artigianato e commercio. Lauria rappresentava a quell'epoca il centro politico ed economico della Valle del Noce: il feudatario era il capo incontrastato di questo microcosmo autonomo. Capostipite della baronia normanna è Gibel de Loria, cui seguì Riccardo (dal 1254 al 1266), fedelissimo di re Manfredi, che, insieme a lui, trovò la morte nella battaglia di Benevento. È proprio con Riccardo che la città diviene, anche se per pochi anni, la prima sede del giustizierato di Basilicata. Il primogenito di questi, Ruggiero, divenne celebre perché nominato ammiraglio d'Aragona da Pietro III: non fu mai sconfitto in combattimento e riuscì, più volte, ad uscire vittorioso da scontri con la flotta angioina.

Il regime della Prima Repubblica francese fu imposto anche in Italia con l'instaurazione della Repubblica Partenopea, nel 1799. In quel breve periodo, durato circa sei mesi e cominciato con l'usurpazione da parte del generale francese Championnet del Regno di Napoli di Ferdinando IV, l'organizzazione amministrativa del territorio, almeno sulla carta, subì notevoli cambiamenti. 

Il Governo Provvisorio, sulla base del modello francese, istituì diversi dipartimenti, tra cui quello del Crati, che ebbe il suo capoluogo a Cosenza; esso era costituito a sua volta da dieci unità amministrative minori, tra le quali figurava anche il cantone di Lauria; rientravano certamente in quest'area i comuni lucani di Rivello, Castelluccio Superiore, Castelluccio Inferiore, Nemoli, Viggianello, Rotonda, Trecchina, Maratea, Lagonegro e i comuni calabresi di Tortora, Aieta (inclusa l'odierna Praia a Mare), San Nicola Arcella e Scalea.

Nel 1806, alla ripresa delle ostilità tra i regnanti della casa di Borbone e gli occupanti francesi, la città divenne un focolaio di rivolta: molti abitanti, tra il 7 e il 9 agosto, furono barbaramente trucidati dai soldati napoleonici, guidati dal generale Massena, perché rei di aver sostenuto la causa borbonica: l'evento è passato alla storia come il massacro di Lauria. Dopo il saccheggio e la sconfitta, per ritorsione alla città e sulla base della legge n. 132 dell'8 agosto 1806, il nuovo ente amministrativo del Regno di Napoli, chiamato distretto, nonché il giudicato (una sorta di tribunale), vennero ubicati dal re Giuseppe Bonaparte nel limitrofo centro di Lagonegro. Alla restaurazione borbonica del 1816 il territorio di Lauria costituiva uno dei circondari dello stesso distretto di Lagonegro.

Rimane tristemente noto nella memoria collettiva di Lauria il bombardamento effettuato dalle Forze Alleate il 7 settembre 1943, finalizzato alla distruzione del comando tedesco, sito nel centro della città, in cui perirono 37 civili. Altre fonti, tra le quali quella del giornale L'eco di Basilicata, che riporta, a sua volta, le testimonianze dirette dell'allora vivente sacerdote don Antonio Spagnuolo e di diversi superstiti, affermano che il numero delle vittime civili fu superiore, ossia in numero pari a 39, che il bombardamento fu effettuato da aerei americani e che l'obiettivo militare prioritario fosse individuato in un deposito di munizioni nel quartiere Ravita e non semplicemente, com'è facile immaginare in guerre di tale portata, nelle vie di comunicazione principali, quali sono strade e ferrovie, che da sempre in guerra vengono ritenute bersagli strategici. 

In particolare, come si apprende dai rapporti dei comandanti di squadriglia delle missioni n. 116 e 117, compiute nei giorni 7 e 8 settembre 1943 dal 321º Bombardment Group americano a bordo di 36 bombardieri B-25 (tra i quali pochi B-25G), furono colpiti i nodi viari principali. Il diario di guerra riporta anche che alcune bombe colpirono il centro abitato e non tutti i bersagli furono individuati a causa della presenza di banchi di nuvole.

Alla cronaca nera della città appartengono un paio di storie macabre. La famigerata serial killer Leonarda Cianciulli, detta "la saponificatrice di Correggio", negli anni 20 visse per qualche tempo a Lauria, non senza altri problemi giudiziari, poiché il marito Pansardi era originario del luogo.

È da annoverare anche il pagamento del riscatto e il successivo rilascio di John Paul Getty III, nipote del petroliere Jean Paul Getty, allora noto per essere considerato l'uomo più ricco del mondo, lungo il tratto autostradale che interessava Lauria, a seguito del sequestro di persona compiuto dalla 'ndrangheta il 10 luglio 1973 a Roma.

Centro abitato e Centro Storico

Lauria è il maggior centro del versante tirrenico della regione Basilicata. La sua posizione geografica, in una ristretta zona di transito tra Campania e Calabria, ne favorisce gli scambi commerciali e i flussi migratori attraverso il territorio. Fu, nel Medioevo, contea e sede vescovile de facto, con un'evoluzione demografico-istituzionale simile, per molti aspetti, a quella di Matera. La città ebbe una drammatica battuta d'arresto nel corso della sua storia con il massacro di Lauria del 1806, dovuto a una sfortunata vicenda che portò Lauria, sede del potere costituito, a divenire luogo di un'ostinata resistenza borbonica contro l'avanzata napoleonica. 

Le conseguenze di questa sanguinosa repressione furono gravi per la città: oltre al devastante incendio e alla perdita dell'archivio cittadino, si operò il trasferimento di tutti i presidi statali (l'ospedale, il tribunale e le forze dell'ordine) verso i centri limitrofi minori (Lagonegro e Trecchina). Tuttavia, grazie alle caratteristiche geografiche della città, alle sue dimensioni territoriali, ad una lunga e stimata tradizione di commercio, imprenditoria e manodopera, all'inevitabile lenta ripresa di alcune funzioni statali territoriali, è oggi il centro più popoloso dell'area. La presenza di un numero cospicuo di abitanti nel territorio rurale, molto più popolato rispetto al centro cittadino, rende l'intero territorio comunale quasi totalmente antropizzato.

Il centro abitato è suddiviso in due rioni, separati dall'antico quartiere Ravita: quello superiore, tradizionalmente denominato il Castello (Castiddu), e quello inferiore, chiamato altrimenti il Borgo (Burgu), facenti capo alle rispettive parrocchie di san Nicola di Bari e san Giacomo apostolo i cui santi patroni sono festeggiati il 9 maggio e il 25 luglio; dal 25 febbraio 2000 il riconoscimento di patrono dell'intera comunità religiosa è stato assegnato al beato Domenico Lentini, sacerdote del luogo morto nello stesso giorno dell'anno 1828.

Nel centro storico, che rivela segni tipici dell'epoca medievale, con le abitazioni aggrappate alla collina, si aprono angoli caratteristici ed intricate viuzze e stradine, che s'inerpicano dando vita ad archi, sottopassi, portici e motivi architettonici caldi ed armoniosi. Il territorio lauriota, uno dei più grandi della Basilicata, offre un susseguirsi di paesaggi pittoreschi ad agresti, naturali ed artificiali: le vette del massiccio del Sirino (la più alta, quella del monte Papa, raggiunge i 2005 metri), innevate per buona parte dell'anno; il lago artificiale di Cogliandrino; il lago Rotonda; le fresche sorgenti del Sinni e di Fiumicello; il pino loricato del monte Serra la Spina; il castello di Seluci (latino: Seleuci) nella contrada dove sono stati riportati alla luce reperti archeologici e individuati giacimenti petroliferi.

Passeggiando lungo il centro storico si resta letteralmente ammaliati dai segni tipici dell’epoca medioevale rivelati a partire dai resti del suo castello.

L’antico borgo ha conservato le tracce delle sue antiche origini nelle abitazioni aggrappate alla collina, nelle caratteristiche viuzze e nelle intricate stradine, che a loro volta s’inerpicano costituendo archi, portici e armoniosi motivi architettonici.

Né lascia indifferenti il patrimonio fatto di ringhiere e cancelli in ferro battuto e portali in pietra, stemmi litici e cornicioni decorati, oltre ai palazzi nobiliari. Sulla vetta dell’Armo, nel quartiere Cafaro il più antico del paese, si elevano i muri e i resti delle torri del castello, appartenuto prima a Ruggero di Lauria, poi ai Sanseverino e ai duchi di Candia.

Da non perdere la casa natìa del Beato Domenico Lentini, Patrono di Lauria, le cui reliquie sono conservate all’interno della chiesa madre di Lauria, San Nicola di Bari. Entrambi i luoghi sono meta di pellegrinaggi durante tutto l’anno.

Monumenti e luoghi d'interesse

Degni di nota sono: il rudere del medievale castello di Ruggiero e la restaurata casa natia con le reliquie del beato Domenico Lentini, entrambi nel quartiere Cafaro. Le numerose opere artistiche di varie epoche si concentrano prevalentemente nei luoghi di culto religioso.

RIONE SUPERIORE

- Cappella/Casetta del Beato Domenico Lentini, situata nel quartiere Cafaro.

- Cappella di Santa Veneranda: è nascosta in un vicolo del quartiere Cafaro, sottostante al colle Armo ed è probabilmente la più antica del paese poiché fu costruita nel XII secolo[23].

- Cappella di San Pasquale Baylon e Santa Lucia: è situata lungo la scalinata del colle Armo.

- Chiesa madre di San Nicola di Bari: è la parrocchia del rione ospitante la tomba del Lentini; il suo campanile fu edificato sul preesistente torrione medievale; rimane incerto il periodo della sua fondazione a seguito dei moti napoleonici del 1806.

- Eremo di Sant'Elia e del Beato Domenico Lentini: contiene dipinti e oggetti sacri del '800 e la statua di sant'Anna.

- Cappella di San Biagio: è situata nel quartiere storico del Muraccione.

- Convento dei Padri Cappuccini: è annesso alla chiesa seicentesca di Sant'Antonio; conserva un prezioso affresco del '600 e le tele del polittico d'Ippolito Borghese.

- Cappella di San Ferdinando: voluta dai Borbone, si trova nel quartiere Taverna.

- Santuario dell'Armo: nei pressi del castel Ruggiero, è eretto sul colle omonimo.

- Cappella di Santa Filomena, nella contrada omonima.

- Chiesa Parrocchiale della Madonna del Carmine, nella frazione Seluci.

- Chiesa della Madonna di Fatima, in contrada Pecoone.

- Chiesa di Sant'Antonio di Padova e del Beato Domenico, nella frazione Cogliandrino.

- Chiesa del Divino Salvatore, in località Valle Salomone.

- Cappella della Pastorella, nella località omonima.

RIONE INFERIORE

- Chiesa di San Giacomo apostolo: è la parrocchia del rione, così intitolata nel XV secolo, nota per un pregevole coro ligneo.

- Cappella di San Gaetano: non distante dalla chiesa parrocchiale di San Giacomo apostolo, è accessibile ai fedeli nel periodo natalizio poiché al suo interno è contenuto un presepe.

- Cappella di Santa Veneranda: la sua fondazione risale al 1684 ed è una delle due nel paese intitolata alla santa.

- Chiesa dell'Immacolata: costruita nel '500, si caratterizza per il chiostro e il campanile; è attigua ad un convento di monache e ad una sala per attività sociali, intitolata al cardinale Lorenzo Brancati.

- Cappella di San Rocco.

- Chiesa del Purgatorio.

- Monumento ai Caduti, opera dello scultore Ettore Sannino (1929).

- Ruderi dell'Abbazia di San Filippo.