Il comune sorge a 666 m s.l.m. nel territorio della Valle del Noce nella parte sud-occidentale della provincia al confine con il settore sud-orientale della provincia di Salerno; vicini e ben collegati al paese sono anche i comuni della Calabria settentrionale del golfo di Policastro sul mar Tirreno. Nel suo territorio si trova il monte Sirino (2005 m s.l.m.).

La posizione geografica di Lagonegro è a metà strada tra il mare e le montagne. Di particolare importanza è l'orografia; allo studio dei monti e dei minerali si è dedicato nelle sue ricerche lo scienziato lagonegrese Giuseppe De Lorenzo. La zona è ricchissima di sorgenti e non mancano i laghetti. Il suo territorio presenta una ricca fauna e una variegata flora contraddistinta dalla consistente presenza di castagneti e faggeti.

"Di esso fu scritto: «Quem Nerulum dixere, Lagus post nomine niger | Iamdiu Lucanis, quae sibi fama Liber» (Trad."Qualcuno parlò di Nerulum, Lago con Nero nel nome. Già da tempo dei Lucani, i quali avevano la fama di essere bagnati dal lago"), ma l'esser colà l'antica Nerula fu contraddetto dai moderni topografi, e la mutazione in Lacus Liber, non fu ritenuto dagli stessi cittadini. Vuolsi invece fosse sorta all'epoca Longobarda ed il nome avesse tolto da un lago o stagno formato dal Tanagro detto pur Negro."

Alcuni topografi non credono che la moderna cittadina di Lagonegro sia effettivamente l'antica Nerulum latina, al contrario, il sito originale di Nerulum potrebbe trovarsi sotto l'odierno comune lucano di Castelluccio Inferiore. Si crede che la città prendesse il nome da un lago formatosi dal fiume Tanagro, e da lì l'insediamento longobardo prese il nome di Lagonegro.

Un'altra ipotesi sostiene, invece, che nell'antica città di Nerulum (termine di origine osca che significa fortezza), si insediarono alla fine del VI secolo d.C., i Longobardi chiamandolo "Lakar/Lagar Nerulum". Lakar/Lagar significa postazione, accampamento, luogo fortificato. Successivamente il termine longobardo si è trasformato in lacus e poi lago, mentre il termine Nerulum ha perso il precedente significato e si è mutato nel colore nero. A sostegno di questa tesi c'è l'evidenza che in svariate decine di località dove è stata attestata la presenza dei Longobardi, ed è altresì verificata l'impossibilità orografica dell'esistenza di una raccolta d'acqua (come per Lagonegro ed almeno altre 60 località nella sola Basilicata), risultano toponimi derivati da lagar/lakkar come ad esempio: Lago (CS), Lago contrada di Diamante (CS), Lago contrada di Fardella (PZ), Piano Lacco località di Francavilla in Sinni (PZ), Casteldilago (TR), Lagorano oggi Langhirano (PR) etc.

Le origini della cittadina sono controverse, dall'ipotesi del sito Nerulum fondato dai Lucani alla teoria più accreditata che fa derivare il borgo ad un solo insediamento romano denominato Vicus Mendicoleius; infatti appena fuori del borgo antico c'è una chiesa (detta del Rosario) sorta su un tempio pagano dedicato a Giunone. 

Tra VII e VIII secolo avvenne l'insediamento di monaci Basiliani di origini bizantine sulla rupe del castello con il nome di Lacus Niger/Lacus Neruli Abitata da questa comunità di monaci, con molto probabilità la chiesa di San Nicola che svetta sul borgo, risalente al IX-X secolo, è opera conseguente allo stabilirsi di tali predicatori. Fu fortificata dai Longobardi di Salerno e in seguito assegnata dai Normanni alla contea di Lauria, per poi divenire feudo di diverse famiglie. A partire dal 968, i suoi territori costituirono una delle turme del thema di Lucania.

Nel periodo feudale, la cosiddetta "terra" di Lagonegro fece parte, della contea di Lauria. Passò successivamente nel 1463 a Vinceslao Sanseverino, dodicesimo conte di Lauria. Non avendo figli maschi ammogliò sua figlia Luisia con Barnaba Sanseverino, fratello di Roberto principe di Salerno, dandole in dote il suffeudo di Lauria consistente in Lauria, Ursomarso, Laino, Trecchina, Castelluccio, e cedette le sue ragioni sopra Torturella, Cuccaro, Lagoniro, Rocca, Policastro, Rivello, Scalea e Vervicaro.

L'11 agosto 1498 il re Federico donò Lagonegro a Gaspare Saragusio, devoluta per ribellione di Guglielmo Sanseverino, la di cui figlia Giovanna la vendé poi a Vincenzo Carafa. Nel 1548 il Carafa la vendé a Giacomo Cossa col patto di retrovenderla. Nel 1550 il Vincenzo Carafa cedé il dritto di ricomprarla per 6 000 ducati a Luigi Carafa, il quale, acquistò poi per 20 000 ducati. I cittadini però come già menzionato precedentemente dal 1551 al 1649 dopo una lunga opera legale la ricomprarono per ben due volte divenendo così città demaniale.

Nel 1551, grazie all'opera di Paolo Marsicano riuscì a liberarsi definitivamente del potere feudale, annettendosi al Demanio Regio cambiando temporaneamente il nome in Lacus Liber. In precedenza la città per tre volte era stata annessa al Demanio Regio, ma solo per brevi periodi, prima che i regnanti la cedessero a feudatari. Nel 1649, la città di Lagonegro fu messa all'asta e costretta per la seconda volta a versare una somma rilevante al fisco regio per mantenere il privilegio di città demaniale. 

Con precisione nel basso medioevo, il borgo è citato col suo attuale nome che pare derivi dalle scure acque di un lago appenninico situato nei dintorni e poi scomparso, oppure dal longobardo Lakar Nerulum, viene fortificato appunto nel IX-X secolo da mura e torri di cui ancora restano visibili talune tracce. Di queste opere è molto suggestiva la porta di ingresso al borgo denominata : Porta di Ferro la cui parte in pietra è stata rifatta nel 1552, al di sopra della porta c'è lo stemma della città post-feudale: San Michele Arcangelo che uccide il drago.

Nel 1799 aderì alla Repubblica Partenopea e al Regno di Napoli e nel 1806 fu occupata dai francesi che divisero la Basilicata in 3 distretti con capoluoghi: Lagonegro, Potenza e Matera, Melfi entrò successivamente nel 1816 come quarto capoluogo con la restaurazione del Regno delle Due Sicilie da parte dei Borbone. All'epoca il distretto di Lagonegro dopo quello di Potenza era il più popoloso con 111.532 abitanti (di cui 10 599 nel capoluogo omonimo) seguito da Melfi con 89.864 e infine Matera con  88.261. 

Poi con l'avvento di un'ondata rivoluzionaria che scosse l'Europa qualche decennio dopo nel 1848 che toccò anche il Regno delle Due Sicilie e di conseguenza anche il distretto di Lagonegro con sommosse in tutto il regno. I cittadini temendo fame e guerre, tra il 1848 e il 1855 centinaia di famiglie lagonegresi si avventurarono espatriando nel nuovo continente americano, soprattutto in Argentina a Chacabuco, fondata insieme con i conterranei di Moliterno, Francavilla in Sinni, Senise e con i vicini campani di Sapri, con Legge Provinciale del 5 agosto 1865, con il nome di Guardia Nacional. In epoca contemporanea la città di Chacabuco conta 43.000 abitanti.

Nel 1807 sorge a Lagonegro la prima loggia massonica-carbonara (fra le primissime in Basilicata) che fu chiamata "la Filarete Lucana" è stato rinvenuto e si conserva il sigillo di quella loggia in bronzo, con i simboli della massoneria del compasso, della squadra e dei tre puntini con la denominazione in giro: "la filarete lucana o (oriente) di Lagonegro." nel 1911, essendo stata istituita una loggia massonica di rito scozzese antico ed accettato, esso ha rievocato e assunto lo stesso nome di Filarete Lucana, servendosi dello stesso suggello.

Nel 1852, soggiornò a Lagonegro re Ferdinando II delle Due Sicilie.

E più recentemente nel 1936, soggiornò a Lagonegro il principe Umberto.

Durante gli anni della seconda guerra mondiale tra il 1940 e il 1943, 37 profughi ebrei, in maggioranza provenienti dalla Polonia e dalla Germania, furono confinati in soggiorno coatto a Lagonegro. Gli internati furono tutti liberati con l'arrivo dell'esercito alleato nel settembre 1943. Alcuni di loro furono in grado di emigrare negli Stati Uniti già nel luglio 1944. Gli altri rimasero a Lagonegro o in altre località dell'Italia meridionale fino alla fine della guerra.

Monumenti e luoghi d'interesse

Aceri, ontani e faggi secolari fanno da cornice alla cittadina di Lagonegro, antica Lacus Niger, sul monte Sirino, dove un paesaggio rurale dà il benvenuto ai visitatori in cerca di quiete.

Il castello, le chiese, le contrade e le piccole piazze donano il fascino del tempo capace di rimanere intrappolato in pietre e mura.

Del castello, purtroppo, non rimangono altro che alcuni ruderi. Due delle tre torri sono ancora visibili se si guada verso la Porta di Ferro. La chiesa di San Nicola, originariamente romanica, poi trasformata a 3 navate nel 1558, si trova sul versante settentrionale del castello. Presenta il presbiterio rialzato rispetto alla navata e i tre altari in marmi policromi sono databili al ‘700. Le opere lignee e le sculture dorate ricoprono un arco temporale che va dal ‘400 al ‘500. Da ammirare le sculture dei SS. Nicola e Cataldo. Una leggenda, che alcuni dicono avere fondamenti storici, parla della Chiesa di San Nicola come della tomba di Monna Lisa del Giocondo, l’immortale ed enigmatica Gioconda del Leonardo.

Lagonegro ha dato i natali al pittore Antonio Cascini, che nel 1824, affrescò nella Chiesa del Rosario, un Giudizio Universale, purtroppo giunto a noi in un grave stato di conservazione.

Rococò e barocco sono gli stili della Chiesa del Rosario, della Chiesa di Sant’Andrea e della Chiesa del Crocifisso. Tripudi di stucchi e decorazioni dove l’impronta della scuola napoletana è fortissima. Oro e marmi riempiono lo sguardo perso in ghirlande di fiori, temi di committenti, angioletti e cartigli.  

I più importanti monumenti ed edifici sacri dell'antichità furono i templi dedicati agli dei romani dove da ruderi in via G. Aldino in pieno centro storico sorge la chiesa "del Rosario" che prende il posto ad un tempio dedicato a Giunone, divinità romana moglie di Giove, dea del matrimonio e del parto. 

Nell'Evo Antico tra il IX e il X secolo si edificò nel borgo antico la prima grande costruzione cristiana, la Concattedrale di San Nicola, ristrutturata numerose volte nel corso del tempo. L'interno dell'edificio è molto ampio e presenta forme irregolari per i vari ampliamenti realizzati. All'interno è conservato un crocifisso di Altobello Persio, una tela con Madonna e sante di Giovanni Bernardino Azzolino e l'altare maggiore che risale al Settecento. Secondo una tradizione nella chiesa sarebbe stata sepolta Lisa del Giocondo, morta a Lagonegro nel 1506.  

Nell'epoca rinascimentale soprattutto per la folta e potente presenza clericale e delle famiglie nobiliari a partire dal XVI secolo ci fu una diffusa costruzione di chiese e un ospedale da parte dei Cavalieri Ospitalieri, chiamati anche "Cavalieri di San Giovanni", con chiesa annessa nella parte più bassa della città intitolata a San Giovanni. 

Il retaggio è considerevole in rapporto ai residenti: 33 chiese poste tutte nel centro e nel borgo antico senza considerare le strutture delle frazioni e quelle moderne, tra queste spicca la chiesa dorico-barocca di Sant'Anna del XVII secolo, monumento Nazionale. In evidenza sovrasta il centro storico la citata concattedrale di San Nicola al castello, la chiesa del “Purgatorio”, la chiesa di origine templare della “Candelora”. Poi ancora del “Crocifisso”, del “Carmelo” dell'Assunta e alle opere d'arte in esse custodite. Insieme alle croci monumentali del castello e di piazza Bonaventura Picardi. 

Tra le opere d'arte rinascimentali “monumentali civili” più importanti e imponenti si annoverano alla lunga lista Palazzo Corrado diventata sede museale; e quelle dell'epoca napoleonica “Palazzo di città” sede comunale e la suggestiva fontana Gioacchino Murat. La fontana, in pietra di forma circolare, è composta da due vasche, una inferiore ed una superiore, con vari mascheroni e zampilli. L'opera fu fatta costruire alla fine del 1812 con incisioni in latino sulla vasca inferiore: “IOACHINI NAPOLEONIS A.D MDCCCXIII”; e vasca superiore: A.D. 1813, per approvvigionamento delle truppe napoleoniche alloggiante in città e in località Fortino, frazione di Lagonegro. Originariamente collocata al centro di viale Roma fu poi traslocata in piazza Trento e Trieste, successivamente ribattezzata piazza Bonaventura Picardi in onore al senatore, più volte sottosegretario all'Industria, al Commercio e al Tesoro della Repubblica italiana. 

Non meno importanti e degne di nota le antiche fontane del “Canterano" con tre mascheroni con lapide suffissa, quella del “Rosario” e di Casal Parisi “Già Rione San Sebastiano”, senza dimenticare i monumenti sulla Rivoluzione Napoletana, in cui Lagonegro patì il sacrificio del suo cittadino Cristoforo Grossi. 

Le opere monumentali del XX secolo annoverano il monumento ai caduti in villa comunale e quello sull'attuale agenzia delle entrate, più i mezzi busti in cui si ritrae lo scienziato, filosofo e politico Giuseppe De Lorenzo. Di recente si è realizzata un'opera mausoleo dedicata alla città in una rotonda al centro di viale Roma, di fronte alla piazzetta intitolata nel 2016 al cantautore lagonegrese Pino Mango.

Architetture religiose

- Chiesa Madre della S.S. Trinità e Concattedrale nonché Parrocchia, della diocesi di Tursi-Lagonegro, in Piazzetta Italia.

- Chiesa Parrocchiale di San Giuseppe a Rione Rossi, in Piazza Venerabile Nicola Molinari.

- Chiesa di San Nicola di Bari al Castello.

- Chiesa dell'Assunta, sede dell'omonima confraternita, in Viale Roma.

- Chiesa della Madonna del Carmine, sede della confraternita del Santissimo Sacramento, in Via del Carmine.

- Chiesa e Convento di San Francesco di Assisi, in Piazza Cappuccini.

- Chiesa e Convento della Madonna degli Angeli, nella contrada omonima.

- Chiesa del Crocifisso, in Via del Crocifisso.

- Chiesa di Sant'Anna, in Piazza Sant'Anna.

- Chiesa della Madonna del Rosario, in Piazza del Rosario.

- Chiesa della Madonna delle Grazie, in Via San Vincenzo.

- Chiesa di Sant'Antonio Abate, in Via Sant'Antuono.

- Chiesa della Candelora, in Via Selice.

- Chiesa del Purgatorio, in Piazza Purgatorio.

- Cappella di San Pietro, nella piazzetta omonima.

- Cappella di San Biagio, in Via Sestiere Molara.

- Cappella di San Leonardo, nella via omonima.

- Cappella di San Giovanni, nella via omonima.

- Cappella dell'Annunziata, in Via San Leonardo.

- Cappella del Cimitero Comunale.

- Cappella della Madonna del Brusco, nell'omonima contrada.

- Cappella della Madonna di Sirino, sul Monte Sirino.

- Cappella della Madonna del Monte di Novi Velia, in Via Sant'Antuono.

- Cappella di San Vincenzo o del Seggio, in Via San Vincenzo.

- Cappella della Madonna dei Martiri, in Piazza Purgatorio.

- Cappella di San Pio da Pietrelcina, in contrada Pennarrone.